servo מבוסס arduino

stingray · טיסות סדירות הצטרף בתאריך: Nov 22, 2011 הודעות: 140

לכל המתכנתים כאן, ולמי שרוצה לבנות force feedback joystick או CNC מבוסס servo.
מצאתי סירטון שמסביר בצורה ממש טובה ופשוטה את העיקרון של בקרת DC servo בעזרת arduino ושימוש בH bridge.
https://www.youtube.com/watch?v=PQ1FBcQT0AI

זה העמוד המלא:
http://www.homofaciens.de/technics-computer-arduino-uno_en_navion.htm

**Mike_69th** · מנהל ראשי הצטרף בתאריך: 11/04/2005 הודעות: 7521

בדיוק מה שחיפשתי מחייך

תודה רבה. אני בדיוק עובד על סטיק כזה קורץ

הגישה ברוב ההסברים האלה מבחינת בקרת PID היא פשטנית מאוד ובגדול אומרת "תרכיבו את הפונקציה ואז תכוונו את המקדמים במשך הרבה נסיונות". אם רוצים לדייק אין ברירה אלא ללמוד את העסק ולחשב הרבה. בנוסף אפשר (רצוי) לעבוד עם פידבק של זרם דרך המנוע, לא רק מקודד כלשהו, כדי לשלוט יותר טוב על המומנט במקום רק לשאוף להגיע לsetpoint רצוי של מהירות או מיקום בלבד. זה פותח מגוון אפשרויות לאפקטים, כמו שמיושמים בכל סטיק FFB מסחרי נורמלי כדי להתאים לסטנדרטים של Physical Interface Device.

מיכאל לוייב, צוות ניהול ראשי

69 הפטישים הוירטואלית הותיקה

IAF_Amir

ממש מגניב והכל,
אבל איך אני אומר למחשב שיתחשב בזה בתור Device ?

**Mike_69th** · מנהל ראשי הצטרף בתאריך: 11/04/2005 הודעות: 7521

יש לפחות שתי גישות, בדרך כלל מתכנתים קושחה חדשה על השבב שמופקד על USB. לדוגמה כאן:
https://github.com/RICLAMER/Arduino_Big_Joystik
זה כמובן ימנע כתיבת סקצ'ים חדשים לארדואינו עד שנחזיר את הקושחה המקורית.

מיכאל לוייב, צוות ניהול ראשי

69 הפטישים הוירטואלית הותיקה

**uri_ba**

ענבר, תודה על המאמר.

מייק, ממליץ לך להתחיל לשחק עם arduino pro-micro
בגלל שהוא מבוסס על ATMEGA32U4, הוא תומך בUSB בצורה מובנית, לא צריך לצרוב קושחות בשום מקום.
זה רק החלפת קוד, אז להחזיר אותו להיות ארדווינו רגיל.

כל עבודת הUSB מתבצת בקלות ע"י ספריה בשם LUFA.

אם נדמה לכם שאני ציני/סרקסטי ו/או בעל חוש הומור מעוות - לא טעיתם!

IAF_Amir

תודה

**Mike_69th** · מנהל ראשי הצטרף בתאריך: 11/04/2005 הודעות: 7521

uri_ba, תודה, בהחלט יהיה נוח מחייך

בינתיים אני מסתדר עם mega2560. יקח זמן עד שאגיע לקושחה.

אם למישהו יש רעיונות איך ליישם את לולאת הPID בצורה מהירה ויעילה יותר מסתם מלא שורות if, זה המקום מחייך

מיכאל לוייב, צוות ניהול ראשי

69 הפטישים הוירטואלית הותיקה

**Mike_69th** · מנהל ראשי הצטרף בתאריך: 11/04/2005 הודעות: 7521

הנה ניסיון מהיר, לא אסתטי. ממסרת 19:1 ומקודד 64 פולסים לסיבוב. אז אין דיוק מדהים ביציאה (משהו כמו שליש מעלה?). אבל עדיין מגיע די מהר לשגיאה אפסית במצב המתמיד ויותר מהיר מהיד שלי.
שלב הבא יהיה שילוב של לולאת בקרה נוספת לזרם, כדי למנוע זרם תקיעה גדול מדי, ובכלל לנסות להביא למומנט קבוע בכל מצב. זה גם ידרוש מנוע קצת שונה והרבה יותר הפחתה.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=lzfY42RlqGY[/youtube]

עוד מספר מקורות שמבהירים את העיקרון (וגם דוגמאות קוד, מה שכולם אוהבים):
http://blog.solutions-cubed.com/pid-motor-control-with-an-arduino/
http://www.re-innovation.co.uk/web12/index.php/en/information/electronics-information/pid-control-systems
וזה קצת יותר עסיסי, עם הסבר מצוין למי שלא למד בדרך הקשה מה בכלל עושה כל מקדם בPID:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID

ובשביל מי שלא רוצה לבזבז זמן וללמוד את כל זה לעומק (ובכך למנוע מעצמו את כל הכיף!) כדי לכתוב את אותו בקר PID שכל אדם אחר בעולם יכתוב, יש את הפרוייקט הזה:
https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library/

המקור הכי רציני, מכרה הזהב הזה:
http://controlguru.com/

מיכאל לוייב, צוות ניהול ראשי

69 הפטישים הוירטואלית הותיקה

stingray · טיסות סדירות הצטרף בתאריך: Nov 22, 2011 הודעות: 140

שעובדים עם גיר, יש באקלש, אבל רזולוציה של שליש מעלה (1216 קווים לסיבוב) זו רזולוציה יפה מאוד.
מכאן הדרך לFF גויסטיק היא די קרובה, עד כמה שאני מבינה ארדואינו מיקרו יכול לתפקד כמו גויסטיק.
נראה שממש פשוט לגרום לארדואינו אונו להיות HID בעזרת כמה נגדים ודיודות.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=RoG_-9lAnSI[/youtube]

**uri_ba**

נראה שהבחור הזה עשה כבר את כל העבודה המגעילה של כתיבת הdescriptor.
https://code.google.com/p/adapt-ffb-joy/

הוא משתמש בatmega32u4, ובLUFA, שזה טוב.
וצריך ״רק״ לכתוב את הקוד לחומרה המתאימה.
לשלוח למחשב את כל הנתונים מסטיק זה קל, לעשות את כל ההמרה בחזרה לברזל, קצת פחות.
אבל צריך לחפור בhid, לדעתי הdescriptor מכיל את כל הנתונים, החל מזוית החזקה ועד מהירות זוויתית.
רק צריך להזיז את זה למקום, ולהשתמש בפוט׳ של הסטיק לבקרה בחוג סגור.

אם נדמה לכם שאני ציני/סרקסטי ו/או בעל חוש הומור מעוות - לא טעיתם!